Wekî çalakkerek,motora gavêyek ji berhemên sereke yên mekatronîkê ye, ku bi berfirehî di gelek pergalên kontrola otomatîk de tê bikar anîn. Bi pêşkeftina mîkroelektronîk û teknolojiya komputerê re, daxwaza motorên gav bi gav roj bi roj zêde dibe, û ew di warên cihêreng ên aboriya neteweyî de têne bikar anîn.
01 Çi ye?motora gavê
Motora gavavêtinê amûrek elektromekanîkî ye ku rasterast pulsên elektrîkê vediguherîne tevgera mekanîkî. Bi kontrolkirina rêz, frekans û hejmara pulsên elektrîkê yên ku li ser pêça motorê têne sepandin, rêveçûna motora gavavêtinê, leza û goşeya zivirînê dikare were kontrol kirin. Bêyî karanîna pergala kontrola bersivê ya çerxa girtî bi hesaskirina pozîsyonê, kontrola rast a pozîsyon û leza dikare bi karanîna pergalek kontrola çerxa vekirî ya hêsan, erzan û erzan ku ji motorek gavavêtinê û ajokera wê ya pê re pêk tê, were bidestxistin.
02 motora gavêStruktura bingehîn û prensîba xebatê
Avahiya bingehîn:
Prensipên xebatê: Ajokarê motora gavavêtinê, li gorî sînyala pulsasyona kontrola derveyî û arastekirinê, bi rêya devreya xwe ya mantiqî ya navxweyî, pêçên motora gavavêtinê di rêzek demjimêrek diyarkirî de bi enerjîkirina ber bi pêş an paş ve kontrol dike, da ku motor bizivire pêş / paş ve, an jî kilît bibe.
Mînaka motora gavavêtinê ya du-qonaxî ya 1.8 pile bigirin: dema ku her du pêçandin enerjî û çalak dibin, şafta derana motorê dê bêliv û di cihê xwe de asê bimîne. Torka herî zêde ku dê motorê li ser herika nominal asê bihêle, torka ragirtinê ye. Ger herika di yek ji pêçan de ji nû ve were veguheztin, motor dê gavekê (1.8 pile) di aliyekî diyarkirî de bizivire.
Bi heman awayî, heke herika di pêçandina din de rêça xwe biguhezîne, motor dê gavekê (1.8 pile) di rêça berevajî ya berê de bizivire. Dema ku herikînên di nav pêçandinên pêçan de bi rêzê ve ber bi ajîtasyonê ve têne veguheztin, motor dê bi gavek domdar di rêça diyarkirî de bi rastbûnek pir bilind bizivire. Ji bo 1.8 pile motora gavavêtinê ya du-qonaxî, zivirîna hefteyekê 200 gavan digire.
Motorên gavavêtinê yên du-qonaxî du celeb pêçan hene: duqutbî û yekqutbî. Motorên duqutbî di her qonaxê de tenê yek bobîna pêçanê hene, motor bi berdewamî di heman bobînê de dizivire da ku teşwîqkirina herikê bi rêzdarî guherbar be, sêwirana devreya ajotinê ji bo guheztina rêzdarî heşt guhêrbarên elektronîkî hewce dike.
Motorên yekqutbî li ser her qonaxê du bobînên pêçayî yên bi polarîteyên dijber hene, û motor
bi awayekî alternatîf enerjîkkirina her du bobînên pêçayî yên li ser heman qonaxê bi berdewamî dizivire.
Çerxa ajotinê ji bo ku tenê çar guhêrbarên elektronîkî hewce bike hatiye sêwirandin. Di duqutbî de
moda ajotinê, torka derketinê ya motorê li gorî ya bi qasî %40 zêde dibe
moda ajotina yekqutbî ji ber ku kokên pêçandinê yên her qonaxê %100 tên ajîtasyonkirin.
03, Barkirina motora Stepper
A. Barê Momentê (Tf)
Tf = G * r
G: Giraniya barkirinê
r: nîvkada
B. Barê bêçalakbûnê (TJ)
TJ = J * dw/dt
J = M * (R12+R22) / 2 (Kg * cm)
M: Girseya barkirinê
R1: Radyusa halqeya derve
R2: Radyusa çembera hundirîn
dω/dt: Lezandina goşeyî
04, xêza leza-torkê ya motora gavê
Xêza leza-torkê îfadeyeke girîng a taybetmendiyên derketinê yên gavê ye.
motoran.
A. Xala frekansa xebitandina motora gavê
Nirxa leza motora gavavêtinê di xalek diyarkirî de.
n = q * Hz / (360 * D)
n: rev/saniye
Hz: Nirxa frekansê
D: Nirxa interpolasyona çerxa ajotinê
q: goşeya gavê ya motora gavê
Mînakî, motorek gavê bi goşeya pitchê ya 1.8°, bi ajokerek interpolasyonê ya 1/2(ango, 0.9° ji bo her gavê), di frekanseke xebitandinê ya 500 Hz de xwedî leza 1.25 r/s ye.
B. Qada destpêkirina xwe-motorê ya gavê
Herêma ku motora gavê dikare rasterast were destpêkirin û rawestandin.
C. Qada xebata berdewam
Di vê deverê de, motora gavavêtinê nikare rasterast were destpêkirin an rawestandin. Motorên gavavêtinê didivê ev herêm pêşî ji qada destpêkirina xwe derbas bibe û dû re ji bo gihîştina wê lez were dayînqada xebitandinê. Bi heman awayî, motora gavê ya li vê deverê nikare rasterast were frenkirin,wekî din hêsan e ku motora gavê ji gavê derkeve, divê pêşî were hêdîkirin da kuqada destpêkirina xwe û dû re firên kir.
D. Frekansa destpêkirina herî zêde ya motora gavê
Rewşa bê bar a motorê, da ku motora gavê xebata gavê winda nekeherî zêde frekansa pulsê.
E. Frekansa xebitandinê ya herî zêde ya motora gavê
Frekansa herî zêde ya pulsê ku motor tê de ji bo xebitandina bêyî windakirina gavê tê teşwîqkirindi bin barekî de nemîne.
F. Torka destpêkirina motora gavê / Torka kişandinê
Ji bo ku motora gavê di frekanseke pulsê ya diyarkirî de bicîh bibe û dest bi xebatê bike, bêyîwindakirina gavên torka barê herî zêde.
G. Torka xebitandina motora gavê / torka kişandinê
Torka barkirinê ya herî zêde ku xebata domdar a motora gavê li serfrekanseke pulsê ya diyarkirî bêyî windakirina gavê.
05 Kontrola tevgera lezkirin/hêdîbûnê ya motora gavê
Dema ku xala frekansa xebitandina motora gavê di xêza leza-torkê ya domdar de yeherêma xebatê, meriv çawa destpêkirina motorê kurt dike an lezkirin an jî hêdîbûnê rawestînedem, da ku motor di rewşa leza çêtirîn de dirêjtir bixebite, bi vî rengî zêde dibeDema xebitandina bi bandor a motorê pir girîng e.
Wekî ku di wêneya jêrîn de tê xuyang kirin, xêza taybetmendiya torka dînamîk a motora gavê ev exêzeke rast a horizontî di leza kêm de; di leza bilind de, xêz bi awayekî eksponansiyel kêm dibeji ber bandora înduktansê.
Em dizanin ku barê motora gavê TL ye, ferz bikin ku em dixwazin ji F0 berbi F1 bilezînindema herî kurt (tr), meriv çawa dema herî kurt tr hesab dike?
(1) Bi gelemperî, TJ = 70% Tm
(2) tr = 1.8 * 10 -5 * J * q * (F1-F0)/(TJ-TL)
(3) F (t) = (F1-F0) * t/tr + F0, 0
B. Lezkirina eksponensiyel di rewşa leza bilind de
(1) Bi gelemperî
TJ0 = 70%Tm0
TJ1 = 70%Tm1
TL = 60%Tm1
(2)
tr = F4 * Di [(TJ 0-TL)/(TJ 1-TL)] de
(3)
F (t) = F2 * [1 - e^(-t/F4)] + F0, 0
F2 = (TL-TJ 0) * (F1-F0)/TJ 1-TJ 0)
F4 = 1,8 * 10-5 * J * q * F2/(TJ 0-TL)
Têbînî.
J înerciya zivirîna rotorê motorê di bin barê de nîşan dide.
q goşeya zivirîna her gavê ye, ku goşeya gavê ya motora gavê ye di
doza tevahiya ajotinê.
Di operasyona hêdîbûnê de, tenê frekansa pulsa lezdanê ya jorîn berevajî bike.
hesabkirî.
06 lerzîn û dengê motora gavê
Bi gelemperî, motora gavê di xebata bê bar de, dema ku frekansa xebitandina motorênêzîkî an jî wekhevî frekansa xwerû ya rotorê motorê be, dê dengvedanek cidî bidefenomeneke ji qonaxa derveyî çêdibe.
Çend çareserî ji bo rezonansê:
A. Ji herêma lerizînê dûr bisekinin: da ku frekansa xebitandina motorê nekeve navrêjeya lerzînê
B. Moda ajotina dabeşkirinê qebûl bikin: Moda ajotina mîkro-gavê bikar bînin da ku lerzînê kêm bikin
dabeşkirina gava orîjînal bo çend gavan da ku çareseriya her yekê zêde bike
gava motorê. Ev dikare bi rêkxistina rêjeya qonax-herikê ya motorê were bidestxistin.
Gavên mîkro rastbûna goşeya gavê zêde nake, lê dihêle ku motor bêtir bixebite.
bi nermî û bi dengekî kêmtir. Bi gelemperî, ji bo xebata nîv-gavî torka %15 kêmtir e.
ji bo operasyona tevahî-gavî kêmtir e, û ji bo kontrola herikîna pêla sînusoyî %30 kêmtir e.
Dema weşandinê: Mijdar-09-2022